Fu edificato per volontà di Federico II nel 1233; conserva l'originaria configurazione a pianta quadrangolare, potenziata da quattro torri agli spigoli e da un muro di cinta, realizzato nel 1249 da Stefano di Romualdo Carabarese su progetto di Filippo Cinardo.

Dal 1533 al 1541 il Castello fu adeguato da Carlo V alle mutate esigenze dettate dall'impiego delle armi da fuoco: il fronte sud fu fortemente ispessito e munito di cannoniere; due bastioni (uno a punta di lancia, l'altro a pianta quadrata) innalzati rispettivamente a ridosso degli spigoli sud ovest e nord est, garantirono la totale protezione dell'intero complesso.

Dal 1586 al 1677 fu sede della Sacra Regia Udienza della Provincia di Bari; dal 1832 al 1844 fu completamente rimaneggiato per essere trasformato in Carcere Centrale Provinciale; nel 1848 fu innalzata la piccola torre dell'orologio sull'ingresso orientale.

Cessata nel 1974 la funzione detentiva nel 1976 il Castello veniva consegnato alla Soprintendenza per i Beni A.A.A.S. della Puglia che nel 1979 ne avviava i restauri, completati nel 1998, anno in cui il maniero è stato restituito alla fruizione pubblica.

Nel 2021 sono stati inuagurati i camminamenti esterni di ronda resi fruibili al pubblico a seguito di importanti investimenti per complessivi 5 milioni di euro.

La biglietteria del Castello è aperta da lunedì a sabato dalle h.8.30 alle h.18.30, la domenica dall'h 8.30 alle h.12.30. Dopo la chiusura della biglietteria il tempo di permanenza nel sito è di un'ora.

I biglietti sono acquistabili al costo di 8 euro, ridotto 2 euro per età 18-25 anni, gratuito per inferiori anni 18.

Cumulativo Castel del Monte euro 15.